どうも！ 職業訓練生のがっちゃんです！
５０歳にして、長期人材育成「情報セキュリティ管理者資格」2年コースを絶賛受講中です！
先日２ヶ月遅れで届いたZEONIC BANDAIの二足歩行ロボット「ザク」をこれから作成していきます。この間は「ハンガーデッキ 」を作成したんですが、３０分くらいで完成のハリボテのようなハンガーデッキ をボッタクリ価格で購入させられ激昂していたわけですが、今回は怒らずに済みそう。作りがいのある内容になっています！
「ハンガーデッキ 」の作成は「ZEONIC BANDAIからザクが届いた！ハンガーデッキ作ってみた！」をご覧になってくださいねぇ。
ザクのバックパックを作成
ハンガーデッキ と同じく、所定のURLから組み立て説明書をダウンロードし、組み立てていきます。
まずはバッックパックの作成。ここにロボットの脳ミソにあたる部分が搭載されるようですね。ラズパイよりお金かかってないんじゃない！？って思うくらい基板に付いている部品はたいしたものがくっついていない。
部品はこれらを使っていきます。こっちは豪華にドライバーも付けてくれていた。
今は基板とかビスで固定しなくていいみたい。ただはめ込むだけの作業ですね。でも間違ってビスで固定しちゃったよ。ま、あとで外すようにしようっと。
できあがったらこんな感じ。ザクのバックパックというよりか「装甲騎兵ボトムズ」のバックパックぽいと思うのは私だけか！？
ザクの頭部を作成
次はザクの頭部の作成。ガンプラと同じだな。使う部品はこんだけ。
難所はサーボモータに「小径ホーン」とかいう丸っこい部品をネジ止めするところと、サーボモーターにモノアイをネジ止めするところ。サーボモーターは下図のように原点が刻印されており、ネジ止めでずれたら、またキチンと元通りにしないといけない。モノアイをネジ止めする時も同様にズレるから必ず元通りにする必要がある。サーボモーターの軸を回すの硬いから、こんなに力入れて回して壊れないかな、と心配になった。
でも、なんとか無事難所を乗り越え、頭部の作成が完了。ついでに動力パイプにスミ入れもやっておく。久しぶりのスミ入れに緊張して、塗料いっぱいはみ出させてしまった。水性だから乾いたら消しゴムでキレイにできるから失敗しても安心。
頭部ができたので、モノアイの稼働テストを実施。専用のアプリをダウンロードして、マニュアル通りにやっていく。アプリとザクが同期できたらモノアイが光った。
あとは、手順通りアプリのボタンを押していくだけ。まずは手動でモノアイのセンターが出せているかを確認し、トリム調整でスライダーを動かすとモノアイも動くかチェック。
最終チェックは、動作テストを自動で実施してくれます。テストっぽいアナウンスが流れてきて、本格的。なかなかいい。
サーボモーターのID設定をする
次はサーボモーターにIDを付けていきます。１６個のサーボモーターにそれぞれ、「あなたは右肩前後」担当ね、あなたは「左足首担当ね」とそれぞれのモーターに役割を付けて行ってあげます。使うのは以下の部品たち。
こんなふうにバックパックの基板とサーボモーターをつなげて、あとはアプリの方でそれぞれのサーボにIDを付けていくように命令すれば、基板の方にも、それぞれのサーボモーターの役割が記録されるという仕組みです。
アプリとザクが接続して起動する音がカッコよかったので動画を載せておきました。
ID設定がうまくできる合図に、こんな感じにサーボモーターのLEDランプが点灯します。一瞬なので見逃すな！？
こんな感じで、同じように全てのサーボモーターにIDを設定していきます。
あと、モノアイのときと一緒で、それぞれのサーボモーターの原点「ニュートラル位置」も目視で確認。ニュートラル位置に原点がきていなければ調整していきます。幸い、私のキットには調整が必要なサーボモーターはありませんでした。ちょっとホッとしたり残念だっったりする。
今はここまでです。アプリには進捗状況をチェックできるようになっていて、私はまだ進捗率１％だそうですわ。
結構な作業量がありそうですね。組み立てマニュアルだけで１００ページあるもんね。組み立てた後には当然全ての動作チェッックもあるだろうし、モーションを作って歩行訓練したりとかやるんだろなぁ。
ザクの上半身を作成
次は、ザクの上半身を作成。先日登録したサーボモーターの右肩（R01）、左肩（L01）にあたるモーターを使用していきます。サーボモーターに、たくさんのネジでいろんなパーツやら配線を取り付けるのですが、これが結構神経を使います。小さいネジばかりで、締め付け具合がどれくらいかわかりにくい部分があります。それに加えて原点位置を考慮しての組み立てになるので、結構大変でした。
各モーターに部品を取り付け終えてから本体部分に取り付けていきます。
こんな感じでレールに合わせてサーボモーターを差し込みつつ、配線の取り回しにも気をつけて取り付けていきます。
次に、対物センサーの取り付けです。前方との距離を計測するセンサーで、これで衝突回避が可能となります。
背面のバックパックを取り付けます。配線の取り回しに気をつけます。また、バックパックと本体との間に配線が噛まないようにします。
バックパックにはこんな風に、右肩左肩への配線以外のケーブルは真ん中の丸い穴に通していきます。配線間違いは、各サーボモーターへの配線取り回しに影響を及ぼしてしまうので、キチンと配線していきましょう。
次は頭部のモノアイを取り付け、頭部を固定させます。ネジで頭部を固定するので、首は回らない仕様になっています。
バックパックにメイン基板を取り付け、先ほどの配線コネクタを所定の場所に取り付けていきます。
あとはガンプラのように、外部のボディの装飾を取り付ければ頭部と上部ボディの出来上がりです。最後に右肩と左肩のサーボモーターの動作チェックをして、正常に作動するか確認します。
右腕の制作
右腕の制作には、以下の部品を使用します。意外と部品点数が少ないというのが第一印象。こんなんで複雑な腕の動きが実現できるんですかねぇ。
とりもあえずは、どんどん組んでいくことに。
右腕が完成したので、ザクの上半身に取り付けていきます。ここでもサーボモーターの原点に対して腕が垂直にぃ、とかキチンと約束事を守って取り付けていきます。
今回はネジ止めが多かった。部品点数が少なかったけど、可動域がそれなりにあるため、あっちこっちいろんな種類のネジを止めていくので、少々気を遣う。締め具合もそれぞれなので、空回りさせないように気を遣う。
配線の取り回しにも気をつけて、と。
これで、右腕の取り付けが完了。
さて、いつものように接続テストと稼働テスト。うまく右腕が動きますでしょうか！？
今回もうまく稼働したようです。
左腕の制作
右腕の制作工程を覚えている間に、次は左腕の作成に取りかかります。右腕と工程は同じなので、写真だけ違う制作工程を掲載。
こんな感じで左腕も完成。慣れすぎたせいか、ネジをアチコチ飛ばしてしまう事件が勃発。予備のネジは入っているそうだが、なんか気になって作業場周辺を捜索。ネジ飛んでいったと思ったら、実は腕の内部に入り込んでた。そのままにしてたら稼働実験のときにサーボモーターに挟まってとんでもないことになってた。
予備のネジがあると思っててもキチンと探して見つけるようにしないと、後々大変なことになるかも知れない。
左腕を上半身に取り付け。今回はネジに気を付ける。稼働時に配線や可動域に負荷がかからないよう、配線の取り回しにも十分に注意。
両腕の取り付けが完了。ザクっぽくなってきた。左腕の稼働実験を開始。あ、ちなみにお腹の真ん中あたりに光っているのが距離センサーです。
順調すぎる。失敗するのもイヤだけど、あんまり順調すぎると、トラブルに遭ったときの対処ができなくなりそうでヤダ。両肩にアーマーを取り付けたら、次は両腕の稼働実験をに移行。
おおぉ！！ロボットっぽくなってきてテンション上がるわ。ちょっと嫁さんに自慢しよっかなぁ！？「どう、これ。スゲェだろ！？」嫁「へ〜、すごいすごい。すごいから近所のスーパーまで車で連れてってよ。」絶対すごいと思ってへんな。
右足の制作
やっと二足歩行ザクの制作も後半戦に突入、といったところでしょうか！？足の制作に取りかかります。部品点数ヤバっ！！腕の制作とは部品点数が急に多くなった！やっぱ、バランス取りながら二本足で歩かせるのは大変なんかなぁ。
部品も多いことだし、テンポよく作っていこう。左から、足首・スネ・太モモというかんじで３つのパーツを組み上げます。
足首とスネを接続。配線の取り回しに注意。可動しても配線が突っ張らないようにすること。
太モモも接続。配線の取り回しに注意。
足底を付ければ右足の組み立てが完了。
右足の稼働実験開始。
腕よりサーボモーターの数が多い分、複雑な動きをしますな。
左足の制作
右足の組み立ての記憶が定かなうちに左足の制作に取りかかります。おっと、天気がよくなってきたので気分転換に町内会の社協の会費集めでもしてこようか。集中力も途切れかけてきたのでちょうどいい気分転換。
ええ気分転換やと思ったら、集金に１時間くらいかかった。気分転換しすぎやろ。っつうか集金は時間かかるわ。ま、たまには地域貢献もよかろう。
さてと、左足の組み立てです。これで最後の組み立てのようですね。残るパーツはこれだけです。
右足と同じ制作工程ですので、写真だけ違うのを載せておきます。細かい作業のところを重点的に掲載しておきます。こんな細かい作業がお好きな人には、このキットはオススメです。
そんなこんなで左足も完成です。
右足とともに左足も本体に接続、可動テストを行いました。
左足可動テストの動画はこちら。
組み立て完了！完成動作テストに移行
やっと、やっと出来上がりましたよ！土日だけの作業だったんで、足掛け１ヶ月かかりましたね。集中して作業すれば２日くらいで出来そうやけど。
すべての組み立てが完了したので、完成動作テストに移行します。
意外と大胆なポージングするからビックリしちゃいましたよ。倒れないかなと思って手が動いたから、ちょっと動画が乱れたな。
これでザクの組み立ては完了しました。ただ、これだけで終わってしまえばただの電子工作。これからはロボットを動作させるプログラムを制作していくことになります。
それはまた、別の機会にお伝えしますね。
最後に
組み立て途中で、気づいたことを書いておきます。
このキットは付属のドライバーだけで、ほぼ組み立てることができます。
ですが、配線の取り回しのために、ピンセット。一部、部品の切り取りがあるのでニッパー、もしくはハサミでもOK。予備の精密ドライバーの準備をオススメします。最後の予備の精密ドライバーなんですが、通常は必要ないかと思います。
でも、ドライバー使いの慣れた私でも、左足を制作する工程で、小さい方のドライバーの先っちょをナメてしまいました。
右足を作っている時に「あれ！？なんで金属クズが・・・」と、気づいたんです。ネジの頭をナメてしまったかな！？と思ってネジの頭を確認しましたが、無傷。その時は、「ほんじゃ、まぁいっか」と思い、ドライバー側を確認しませんでした。
で、左足の制作の時に再び「あれ！？なんで金属クズが・・・」となり、なおかつドライバーの回し具合に違和感を感じたんです。そのとき初めてドライバーの頭を確認したんですが、上の写真のようにドライバーの先がもうガタガタになってしまっていたんです。
というわけで、この二足歩行ロボット「ザク」を制作する上で、たくさんのネジを締めていくのですが、どうかネジの締め付け具合は慎重に。
あと、各配線にシールを取り付けるのですが、場合によってはシールが剥がれてしまう恐れがあります。手でシール部分を触りすぎたわけではないのですが、シールが剥がれやすいものがあり、接着剤でシールが剥がれないようにしました。配線のシールが剥がれちゃうと基板に差し込むコネクタがどこになるのかがわからなくなってしまいます。配線のシール剥がれには十分ご注意ください。
最後に、足の制作が一番部品点数も多く、組み立て方やネジの締め方に工夫が必要な場面があります。じっくりと組み立てマニュアルを見てゆっくり組み立てていくことをオススメします。
なかなか小さいお子さんと組み立てをすすめていくことは難しいので、お父さんの腕の見せ所が多いキットです。完成後、小さいお子さんと動作プログラミングで楽しんでいただけるんじゃないかと思います。
それでは本日も最後までお付き合いいただき、ありがとうございました！
